机器介机电一(yī)体化(huà)的产品，内传(chuán)感器和电机、轴等机械部件(jiàn)或机械结构如手臂(bì)（Arm）、手(shǒu)腕(wàn)（Wrist）等装置在一(yī)起，完结方位、速度、力度的丈(zhàng)量，完成伺服操控。

　　方位（位移(yí)）传感器

　　直线(xiàn)移(yí)动(dòng)传感器有(yǒu)电位(wèi)计(jì)式(shì)传(chuán)感(gǎn)器(qì)和(hé)可调变压器两种(zhǒng)。

　　角位移传感器有电(diàn)位计(jì)式、可(kě)调变压器（旋转变压器）及光电编码器三种，其间光电编码(mǎ)器有增量式编 码(mǎ)器和肯定式编码器(qì)。

　　增(zēng)量式编码(mǎ)器一般用于零位(wèi)不确(què)认的(de)方位伺服(fú)操控，肯定式编码器能够得到对应于编(biān)码器初(chū)始确(què)认方位(wèi)的驱(qū)动轴瞬时视点(diǎn)值，当设备(bèi)遭到压力 时，只需(xū)读(dú)出每(měi)个关节编码器的读数，就能够(gòu)对(duì)伺服(fú)操控的(de)给定值(zhí)进行(xíng)调整(zhěng)，以避免(miǎn)机(jī)器(qì)人启动时发生过(guò)剧烈(liè)的(de)运动。

　　速度和加速度传感器

　　速度传感器有丈量平移和旋转运(yùn)动速度两(liǎng)种，但大多数情(qíng)况(kuàng)下，只限(xiàn)于丈量(liàng)旋转(zhuǎn)速度(dù)。

　　使用(yòng)位移的(de)导数，特(tè)别是光电办法(fǎ)让光照耀旋转(zhuǎn)圆盘，检测出旋(xuán)转频率 和脉(mài)冲数目，以求出旋(xuán)转视点， 及使用圆盘制成有缝隙，经过二个光电二极管(guǎn)区分出角速度，即转速，这便是光电脉冲(chōng)式转速传感器。

　　此外还有测(cè)速(sù)发电机用(yòng)于测(cè)速(sù)等。

　　力觉传(chuán)感器(qì)

　　力觉(jué)传感器用于丈量两物体之间效果力(lì)的三个(gè)重量和力矩的(de)三个重量。

　　机器人中抱(bào)负的传感器是粘接在(zài)依从部(bù)件的(de)半导(dǎo)体(tǐ)应力计。

　　详细有金属电阻型力觉传感器、半导(dǎo)体型力觉传感器、其它磁性压力式(shì)和使用弦(xián)振荡(dàng)原理制(zhì)造的力觉传(chuán)感器。

　　因为机器人开展(zhǎn)前(qián)史较长(zhǎng)，近年来遍及采用以(yǐ)沟通(tōng)永磁电动机为主的沟通伺服系统，对应(yīng)方位(wèi)、速度等传感(gǎn)器很(hěn)多使用的是(shì)：各种类型的光电(diàn)编码(mǎ)器、磁编码器和旋转变压(yā)器(qì)。

　　外(wài)传感器

　　以往一般(bān)工(gōng)业机(jī)器(qì)人是(shì)没有外部感觉才能的，而新一代机器人如多(duō)关(guān)节机器人(rén)，特(tè)别是移动(dòng)机器人(rén)、智能(néng)机器人(rén)则要求(qiú)具(jù)有校(xiào)对才能和反(fǎn)响环境改变的才能(néng)，外传感器便(biàn)是完成这(zhè)些(xiē)才能的。

　　触(chù)觉传(chuán)感器

　　微(wēi)型开关是(shì)触摸(mō)传感器最常用(yòng)型(xíng)式，还有(yǒu)阻隔式(shì)双(shuāng)态(tài)触(chù)摸传感(gǎn)器(qì)（即双(shuāng)稳态开关半(bàn)导体电(diàn)路(lù)）、单模拟量传感器、矩(jǔ)阵传感器（压电元件的(de)矩阵传(chuán)感器、人工皮肤——变电导聚合物、光反(fǎn)射触觉传感器等）。

　　应力传感(gǎn)器

　　如(rú)多(duō)关节机器人进行动作(zuò)时需求知道实践存(cún)在的(de)触摸、触摸(mō)点(diǎn)的方位(wèi)（定(dìng)位(wèi)）、触摸(mō)的(de)特性即估(gū)量遭(zāo)到的力（表征）这(zhè)三个条件(jiàn)，所以(yǐ)用上节(jié)已指出的应变 仪，结合详细应力检测的根本假定，如(rú)求出作业台面(miàn)与物体间(jiān)的效(xiào)果力，详细有(yǒu)对环(huán)境装设传感器、对(duì)机器人腕部装设测试(shì)仪(yí)器用传动装置作为(wèi)传(chuán)感器等办法。

　　挨近度传感器

　　因为机器(qì)人的运动速(sù)度进步及(jí)对物体装卸或许引起损坏等(děng)原因需求知道(dào)物体在(zài)机(jī)器人作业场(chǎng)地内存在方位的先(xiān)验信(xìn)息(xī)以及恰当的(de)轨道规(guī)划，所(suǒ)以有(yǒu)必(bì)要使用丈量挨近度的(de)遥感(gǎn)办法。

　　挨近传(chuán)感器分为无源(yuán)传感(gǎn)器和有源传感器，所以除天(tiān)然信号源(yuán)外，还或(huò)许需求人工信号的发(fā)送器和接收器(qì)。

　　超声波挨近度传感器用(yòng)于(yú)检测物体的存在(zài)和丈量间隔。

　　它不能(néng)用于丈量小于30~50cm的间隔，而(ér)测距规模(mó)较大，它可(kě)用在移(yí)动机器人上，也可用于大型机器人的夹(jiā)手上。

　　还(hái)可做成超声(shēng)导航系(xì)统。

　　声觉(jué)传感器

　　用于感触和解说(shuō)在气体（非(fēi)触(chù)摸感触(chù)）、液(yè)体或固体（触摸感触(chù)）中的声波。

　　声波传感器(qì)杂乱程(chéng)度能够(gòu)从简略(lüè)的声波(bō)存(cún)在(zài)检测到(dào)杂乱(luàn)的声(shēng)波频率剖(pōu)析， 直到对接连(lián)天(tiān)然语(yǔ)言中独(dú)自语音和词汇的(de)区分。

　　触摸式(shì)或(huò)非(fēi)触摸(mō)式(shì)温度传感器

　　近年在机器人中使用(yòng)较广，除常用的热(rè)电阻(zǔ)（热(rè)敏电阻）、热电偶等外，热(rè)电电视摄像机测及感觉(jué)温度图画方面也获得开展。

　　滑(huá)觉传感器(为什么公鸡不能炖汤，公鸡汤和母鸡汤的区别qì)

　　用于检测(cè)物体的滑(huá)动。

　　当要求机器(qì)人(rén)捉住特(tè)性不知道的物体(tǐ)时，有(yǒu)必(bì)要确认最恰当的握力值，所以要求(qiú)检测出握力不行(xíng)时所发(fā)生的物体滑动信号。

　　现在有使用光学(xué)系统(tǒng)的滑(huá)觉传(chuán)感器和(hé)使用(yòng)晶(jīng)体接收器的滑觉传感(gǎn)器，后者的检测灵(líng)敏度与滑动方向(xiàng)无关。

　　间隔传(chuán)感器

　　用于智能移动机器人的间(jiān)隔传(chuán)感器有：激光测(cè)距仪（兼可(kě)测(cè)角）、声(shēng)纳传感器等，近几年(nián)得到开展。

　　视觉传感器

　　这(zhè)是使用很广泛的外传感器(qì)，有鉴于它的(de)内容很丰厚，并且(qiě)机器视觉(jué)常常(cháng)独立构成产品，与软件技能联系(xì)很亲近。

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